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    • 专利摘要:
    Das Verklemmen von Gewebe (12) mittels eines Endoroboters (1) ist auf einfache Weise bei gleichzeitig hoher Sicherheit erfindungsgemäß durch eine von dem Endoroboter (1) aufgenommene Vorrichtung (3) gewährleistet, die ein Clip (11), eine Treibeinrichtung (8) und eine Steuereinrichtung (4) als Teil des Endoroboters (1) aufweist, wobei der Clip (11) autonom mittels der Treibeinrichtung (8) und der mit ihre verbundenen Steuereinrichtung (4) aus einer Führung des Endoroboters (1) ohne komplizierte mechanische Verbindungen nach außen vor- und rückstellbar ist.The clamping of tissue (12) by means of a Endoroboters (1) is ensured in a simple manner with high security according to the invention by one of the Endoroboter (1) recorded device (3) comprising a clip (11), a driving device (8) and a control device (4) as part of the Endoroboters (1), wherein the clip (11) autonomously by means of the drive means (8) and with their associated control device (4) from a guide of Endoroboters (1) without complicated mechanical connections to the outside is preset and resettable.
    公开号:DE102004026617A1
    申请号:DE200410026617
    申请日:2004-06-01
    公开日:2005-12-29
    发明作者:Norbert Dr. Krauss；Rainer Kuth；Johannes Dr. Reinschke
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:A61B5-07
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe mittelseines in einem menschlichen oder tierischen Hohlorgan in eine Behandlungslagebringbaren Endoroboters.TheThe invention relates to a device for clamping tissue by meansone in a human or animal hollow organ in a treatment positionbringable Endoroboters.
    [0002] EineBehandlung oder Untersuchung von menschlichen oder tierischen Hohlorganenmittels eines von außenin einen KörpereinführbarenEndoskops gehörenzu den Standardmethoden in der diagnostischen Medizin. Aus der US2002/0049497 A1 ist ein Endoskop bekannt, das zur Behandlung voninneren Blutungen oder zum Schließen von offenen Schnittwundenim Körperinnereneines Lebewesens mit einem an sich bekannten Clip ausgestattet ist. DerClip weist endseitig eine Zange auf, die in einer dem Endoskop zugeordnetenFührunggelagert ist. Zum Verklemmen einer inneren Blutung oder zum Schließen einerSchnittwunde wird der Clip aus der Führung des Endoskops ausgefahren,wobei nach Aktivierung des Clips das von der Zange umfasste Gewebeverklemmt und die Blutung gestoppt oder die Schnittwunde geschlossenwird.ATreatment or examination of human or animal hollow organsby means of an outsidein a bodyinsertableEndoscopes belongto the standard methods in diagnostic medicine. From the US2002/0049497 A1 an endoscope is known, which is used for the treatment ofinternal bleeding or to close open cutsinside the bodya living being is equipped with a known clip. Of theClip has at the end of a pair of pliers, which in a the endoscope associatedguideis stored. To block internal bleeding or to close oneCut wound, the clip is extended from the guide of the endoscope,wherein after activation of the clip, the tissue enclosed by the forcepsjammed and the bleeding stopped or the cut closedbecomes.
    [0003] Außerdem istaus der US 2004/0030454 A1 zur Schonung des Patienten bei einerendoskopisch durchgeführtenDiagnostik ein schnur- bzw. drahtloses Endoskop bekannt. Dabei handeltes sich um eine Kapsel, die mit einem Bildaufnahmegerät und miteinem Sender zum Übertragender aufgenommenen Bilddaten ausgestattet ist. Ein Einbringen einer derartigen,auch Endoroboter genannten Kapsel in den Gastrointestinaltrakt geschiehtvorzugsweise oral oder anal. In nach außen abgeschlossenen Hohlorganenoder -räumendes Körperskann der Endoroboter durch eine kleine Schnittöffnung eingeführt werden.Damit sich bei einer wellenförmigforschreitenden Kontraktionsbewegung des Darmtraktes der Endoroboteraus seiner Untersuchungslage nicht fortbewegt, ist im vorgenanntenbekannten Fall eine Bewegungskontrolleinheit vorgesehen. Die Bewegungs kontrolleinheitumfasst um den Umfang des Endoroboters angeordnete, zur Kontrolleder Bewegung des Endoroboters entfaltbare Flügel. Die Flügel weisen zur Befestigungdes Endoroboters gegeneinander verschiebbare Platten auf, durchdie das innenwandige Gewebe verklemmt werden kann.Besides that isfrom US 2004/0030454 A1 for the protection of the patient in aperformed endoscopicallyDiagnostics a cord or wireless endoscope known. It actsIt is a capsule with an image capture device and witha transmitter for transmissionthe recorded image data is equipped. An introduction of such,also called endo-robotic capsule happens in the gastrointestinal tractpreferably oral or anal. In closed out hollow organsor roomsof the bodythe endo robot can be inserted through a small cut opening.This turns out to be wavyprogressive contraction movement of the intestinal tract of endorobotsnot moved from his investigative situation, is in the aforementionedknown case provided a motion control unit. The motion control unitincludes around the circumference of the Endoroboters arranged to controlthe movement of the endo robot unfoldable wings. The wings point to the attachmentof Endoroboters against each other slidable plates on, throughwhich the inner wall tissue can be jammed.
    [0004] Dervorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtungzu schaffen, die ein Verklemmen von Gewebe mittels eines Endoroboters aufvereinfachte Weise bei gewährleisteterSicherheit ermöglicht.Of theThe present invention is based on the object, a deviceto create a jamming of tissue by means of an endo-robotsimplified way with guaranteedSecurity possible.
    [0005] DieseAufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs1 gelöst.TheseThe object is achieved by a device according to the features of the claim1 solved.
    [0006] Dievorteilhafte Einfachheit einer Verklemmung von Gewebe durch einfachesVor- und Rückstelleneines Clips füreinen Endoroboter ist unter Verzicht auf ein Endoskop mit dessenzur Ansteuerung des Clips komplizierten Mechanik durch die erfindungsgemäße Kombinationdes den Clip vor- und rückstellendenEndoroboters mit einer Treibeinrichtung in Verbindung mit einerSteuereinrichtung möglich,so dass das Gewebe ohne feste Verbindung nach außen durch Vor- und Rückstellendes Clips sicher verklemmbar ist.Theadvantageous simplicity of jamming of tissue by simpleAdvance and returna clip foran endo robot is waiving an endoscope with itsfor controlling the clip complicated mechanism by the combination of the inventionof the clip before and resettingEndoroboters with a propulsion device in conjunction with aControl device possibleso that the fabric without firm connection to the outside by forward and backwardthe clip is securely clamped.
    [0007] DieErfindung wird in ihren abhängigenAnsprüchenweitergebildet.TheInvention is in their dependentclaimsfurther training.
    [0008] EineMehrfachnutzung der Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe wird vorteilhaftdurch eine feste Verbindung des Clips mit dem Endoroboter ermöglicht,wobei der Endoroboter aus seiner Behandlungslage durch Absterbendes verklemmten Gewebes und durch eine damit verbundene Abtrennung vomrestlichen Gewebe wieder freigegeben wird, so dass im Anschlussan eine Behandlung die Vorrichtung für eine weitere Behandlung ohnegrößeren Wartungsaufwandwieder einsetzbar ist.AMultiple use of the device for clamping tissue will be advantageousby a firm connection of the clip with the endorobot allowsthe Endoroboter from its treatment situation by dying offthe jammed tissue and an associated separation from theremaining tissue is released again, so that afterwardsto a treatment the device for further treatment withoutgreater maintenancecan be used again.
    [0009] Diekontrollierte Freigabe des Endoroboters aus seiner Behandlungslageauch vor dem Zeitpunkt des Absterbens des verklemmten Gewebes istvorteilhaft dadurch gewährleistbar,dass der Clip über einlösbaresVerbindungselement mit dem Endoroboter verbunden ist.TheControlled release of Endoroboters from his treatment situationeven before the time of death of the jammed tissueadvantageously thereby ensuredthat the clip has asolvableConnecting element is connected to the Endoroboter.
    [0010] DasLösen desClips vom Endoroboter ist auf besonders bedienerfreundliche Weiseferngesteuerbar möglich.TheSolve theClips from the endo robot is in a very user-friendly wayremotely controllable.
    [0011] ZurGewährleistungeines optimalen Behandlungserfolges ist der Clip zweckmäßiger Weise über daslösbareVerbindungselement auch sensorgesteuert, zum Beispiel in Abhängigkeiteiner Temperatur oder bei einer einsetzenden chemischen Reaktiondes Gewebes, lösbar.towarrantyOptimal treatment success, the clip is conveniently on thereleasableConnecting element also sensor-controlled, for example dependinga temperature or an incipient chemical reactionof the tissue, detachable.
    [0012] Einwirkungsvolles und kontrolliertes Lösen des Clips ist vorteilhaftdurch eine dem Endoroboter zugeordnete Trennrichtung durchführbar.Oneeffective and controlled release of the clip is advantageouscan be carried out by a separation direction assigned to the endorobot.
    [0013] Ineiner bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist ein lösbares Verbindungselementin Form einer Sollbruchstelle vorgesehen, die bei Überschreiteneiner durch das Rückstellendes Clips vermittelten Rückstellkraftohne gesonderte Ansteuerung lösbarist.InA preferred embodiment of the invention is a releasable connection elementprovided in the form of a predetermined breaking point, when exceededone by resettingof the clip mediated restoring forcedetachable without separate controlis.
    [0014] DerClip ist füreine Diagnose eines erkrankten Gewebes vorteilhaft zur Abtrennungdes in der Behandlungslage zu verklemmenden Gewebes im Sinne einerGewebeprobeentnahme vorgesehen, so dass das entnommene Gewebe nacheinem Einsatz des Endoroboters fürweitere Untersuchungen zur Verfügungsteht.The clip is for a diagnosis of diseased tissue advantageous for the separation of the tissue to be clamped in the treatment position in Sense of tissue sampling provided, so that the removed tissue is available for further investigations after use of Endoroboters.
    [0015] DerEndoroboter ist bei Erreichen seiner Behandlungslage vor einer unbeabsichtigtenVerschiebung dadurch sicherbar, dass der Clip als Verankerungsmittelfür denEndoroboter vorgesehen ist.Of theEndorobot is on reaching his treatment situation from an unintentionalShift thereby securable that the clip as anchoring meansfor theEndorobot is provided.
    [0016] DerClip ist darüberhinaus in einer bevorzugten Ausgestaltung auch als therapeutischesMittel zum Verklemmen von offenen Schnittwunden oder zum Verklemmenvon Blutungen im Körperinneren einesLebewesens einsetzbar.Of theClip is over italso in a preferred embodiment as a therapeuticMeans for jamming open cuts or jammingof bleeding inside the bodySuitable for living.
    [0017] DieErfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindunggemäß den Unteransprüchen werdenim Folgenden anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielenin der Zeichnung nähererläutert;darin zeigen:TheInvention and further advantageous embodiments of the inventionaccording to the subclaimsbelow with reference to schematically illustrated embodimentscloser in the drawingexplains;show in it:
    [0018] 1 einenEndoroboter und eine von diesem aufgenommene erfindungsgemäße Vorrichtung zumVerklemmen von Gewebe mit den Komponenten Clip, Treibeinrichtungund Steuereinrichtung jeweils in einer Bereitschaftsstellung, 1 an endo-robot and a device according to the invention for clamping tissue with the components clip, driving device and control device in each case in a ready position,
    [0019] 2 denEndoroboter gemäß 1 mit demClip in einer das Gewebe umgreifenden Vorstellposition, 2 according to the endorobot 1 with the clip in an imaginary position encompassing the tissue,
    [0020] 3 denEndoroboter gemäß 1 mit demClip in einer das Gewebe verklemmenden Rückstellposition, 3 according to the endorobot 1 with the clip in a reset position that clamps the tissue,
    [0021] 4 denEndoroboter gemäß 1 ergänzt um einerstes lösbaresVerbindungselement zum Lösendes Clips vom Endoroboter in Form einer Sollbruchstelle, 4 according to the endorobot 1 supplemented by a first releasable connecting element for releasing the clip from the endorobot in the form of a predetermined breaking point,
    [0022] 5 denEndoroboter gemäß 1 miteinem zweiten lösbarenVerbindungselement und einer Trenneinrichtung zum Lösen desClips vom Endoroboter, 5 according to the endorobot 1 with a second releasable connecting element and a separating device for releasing the clip from the endorobot,
    [0023] 6 denEndoroboter gemäß 1 mit demvom Endoroboter abgelöstenClip als Mittel zur Therapie, 6 according to the endorobot 1 with the clip detached from the endorobot as a means of therapy,
    [0024] 7 denEndoroboter gemäß 1 mit demin fester Verbindung zum Endoroboter stehenden Clip als Mittel zurGewebeprobeentnahme. 7 according to the endorobot 1 with the clip standing in firm connection to the endorobot as a means for tissue sampling.
    [0025] In 1 istein erfindungsgemäßer Endoroboter 1 miteiner Vorrichtung 3 zum Verklemmen von Gewebe 12 ineiner Bereitschaftsstellung dargestellt.In 1 is an inventive Endoroboter 1 with a device 3 for jamming tissue 12 shown in a standby position.
    [0026] DerEndoroboter 1 besitzt die Form einer verschluckbaren Kapsel;seine Hülle 2 istaus einem biokompatiblen Material gefertigt, das gegen die im Magen-Darm-Traktauftretenden Verdauungssekrete resistent ist. Ein den Endoroboter 1 zugeordnetes Magnetelement 6 ermöglicht eineberührungslose Navigationmittels eines in einem Untersuchungsbereich erzeugten 3D-Gradientenfeldes.Eine im Folgenden näherbeschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung 3 zumVerklemmen von Gewebe 12 ist innerhalb der Kapselhülle 2 naheihrem einen Ende angeordnet.The endorobot 1 has the form of a swallowable capsule; his shell 2 is made from a biocompatible material that is resistant to digestive secretions in the gastrointestinal tract. An endo robot 1 associated magnetic element 6 enables contactless navigation by means of a generated in an examination area 3D gradient field. An inventive device described in more detail below 3 for jamming tissue 12 is inside the capsule shell 2 arranged near its one end.
    [0027] Dieerfindungsgemäße Vorrichtung 3 zum Verklemmenvon Gewebe 12 weist drei Grundkomponenten auf, nämlich einenClip 11, eine Treibeinrichtung 8 und eine Steuereinrichtung 4.Die Steuereinrichtung 4 dient zur Steuerung der Treibeinrichtung 8 undist übereine drahtlose Kommunikation 5 mit einer externen, hiernicht gezeigten Bedieneinrichtung verbunden. Durch ein entsprechendesSteuersignal der Steuereinrichtung 4 sind Vorstell- bzw.Rückstellkräfte freisetzbar,die auf den in einer Führunggelagerten Clip 11 übereine feste Verbindung zur Treibeinrichtung 8 bzw. zum Endoroboter1 übertragbar sind.Der Clip 11 weist endseitig eine in der Führung gehalteneZange 10 auf, die unter Spannung steht, und die sich außerhalbder Führungselbstöffnend entspannt.The device according to the invention 3 for jamming tissue 12 has three basic components, namely a clip 11 , a driving device 8th and a controller 4 , The control device 4 serves to control the driving device 8th and is via wireless communication 5 connected to an external, not shown here operating device. By a corresponding control signal of the control device 4 Vorstell- or restoring forces are releasable, on the mounted in a guide clip 11 via a fixed connection to the driving device 8th or to Endoroboter 1 are transferable. The clip 11 has an end held in the guide pliers 10 on, which is under tension, and relaxes outside the guide self-opening.
    [0028] ZumVerklemmen von Gewebe 12 mittels eines Endoroboters 1 aneiner zuvor definierten Stelle im Körperinneren eines Lebewesensist in einer Behandlungslage mittels drahtloser Kommunikation 5 einentsprechendes Steuersignal an die Steuereinrichtung 4 übertragbar.Diese betätigtdie Treibeinrichtung 8, so dass eine durch die Treibeinrichtung 8 erzeugbareVorstellkraft freisetzbar ist. Vermittelt durch die auf den Clip 11 wirkendeVorstellkraft wird, wie in 2 gezeigt,der Clip 11 aus seiner Führung in eine Vorstellpositionausgesto ßen,so dass die unter Spannung gehaltene Zange 10 das vor derFührungdes Endoroboters 1 liegende Gewebe 12 umgreift.For jamming tissue 12 by means of an endo robot 1 at a previously defined location in the body interior of a living being is in a treatment situation by means of wireless communication 5 a corresponding control signal to the control device 4 transferable. This actuates the driving device 8th so that one through the propulsion device 8th can be released releasable imageable. Mediated by the on the clip 11 acting imagination becomes, as in 2 shown the clip 11 ejected from his leadership in a Vorstellposition so that the held under tension pliers 10 that before the leadership of the Endoroboters 1 lying tissue 12 embraces.
    [0029] ZumVerklemmen des Gewebes 12 ist beispielweise nach einervordefinierten Zeit oder durch ein über die drahtlose Kommunikation 5 aufdie Steuereinrichtung 4 übertragenes Steuersignal mittelsder Treibeinrichtung 8 eine Rückstellkraft erzeugbar. Vermitteltdurch die Rückstellkraftist, wie in 3 gezeigt, der Clip 11 zusammenmit dem von der Zange 10 umschlossenen Gewebe 12 indie Führungdes Endoroboter 1 in eine Rückstellposition rückstellbar. DurchRückstellungdes Clips 11 wird die in der Vorstellposition geöffnet Zange 10 wiedergeschlossen, so dass das zwischen der Zange 10 umschlossene Gewebe 12 verklemmbarist.To jam the tissue 12 is, for example, after a predefined time or via a wireless communication 5 on the control device 4 transmitted control signal by means of the driving device 8th a restoring force generated. Mediated by the restoring force is, as in 3 shown the clip 11 along with that of the pliers 10 enclosed tissue 12 into the leadership of the endorobot 1 can be reset to a reset position. By returning the clip 11 is the open in the Vorstellposition pliers 10 closed again, so that between the pliers 10 enclosed tissues 12 is clamped.
    [0030] Durchdas Verklemmen von Gewebe 12 in einer zuvor definiertenBehandlungslage ist der Endoroboter 1 vorteilhaft festverankerbar, so dass er vor ungewollten Bewegungen, zum Beispieldurch wellenförmigeKontraktionen des Darmtraktes, sicher geschützt ist.By jamming tissue 12 in egg ner previously defined treatment position is the Endoroboter 1 advantageously firmly anchored, so that it is safely protected from unwanted movements, for example by wavy contractions of the intestinal tract.
    [0031] DieVerankerung des Endoroboter 1 kann sich beispielsweisedurch Absterben des verklemmten Gewebes 12 nach einer bestimmtenZeit lösen, sodass der Endoroboter 1 im Fall einer Darmuntersuchung auchohne operativen Eingriff auf natürlichenWege wieder ausgeschieden werden kann. Durch die feste Verbindungzwischen dem Clip 11 und dem Endoroboter 1 istdabei eine zweckmäßige Mehrfachnutzungder Vorrichtung 3 zum Verklemmen von Gewebe 12 möglich, ohnedass es ein höhererWartungsaufwand notwendig ist. Die Vorrichtung 3 kann beispielsweiselediglich durch eine geeignete Desinfektion der Komponenten aufeinen weiteren Einsatz vorbereitet werden.The anchoring of the endorobot 1 can, for example, by death of the jammed tissue 12 solve after a certain time, leaving the endo robot 1 in the case of a bowel examination can be excreted by natural means even without surgery. By the firm connection between the clip 11 and the endo robot 1 is a convenient multiple use of the device 3 for jamming tissue 12 possible without a higher maintenance is necessary. The device 3 For example, it can only be prepared for further use by suitable disinfection of the components.
    [0032] 4 zeigtden erfindungsgemäßen Endoroboter 1 aus 1 vorteilhaftmit einem zusätzlichen erstenlösbarenVerbindungselement 13, mit dem der Clip 11 vondem Endoroboter 1 abtrennbar ist. Das erste lösbare Verbindungselement 13 ist indem Beispiel als Sollbruchstelle ausgestaltet, die bei Überschreiteneiner durch das Rückstellendes Clips 11 vermittelten Rückstellkraft nach der Verklemmung desGewebes 12 aufbricht, so dass der Clip 11 von demEndoroboter 1 in vorteilhafter Weise ohne Fremdeinwirkungtrennbar ist. 4 shows the endo-robot according to the invention 1 out 1 advantageous with an additional first releasable connection element 13 with which the clip 11 from the endo robot 1 is separable. The first releasable connection element 13 is designed in the example as a predetermined breaking point, which in exceeding a by resetting the clip 11 mediated restoring force after the jamming of the tissue 12 breaks up, leaving the clip 11 from the endo robot 1 advantageously separable without external influence.
    [0033] 5 zeigtin einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung den Endoroboter 1 miteinem zweiten lösbarenVerbindungselement 14, das mittels einer mit der Steuereinrichtung 4 verbundenenTrenneinrichtung 9 steuerbar lösbar ist. Zur Trennung des Clips 11 vomEndoroboter 1 ist in der Behandlungslage mittels drahtloserKommunikation 5 ein entsprechendes Steuersignal an dieSteuereinrichtung 4 übertragbar.Diese betätigtdie Trenneinrichtung 9, so dass das zweite lösbare Verbindungselement 14 durchVortreiben eines der Trenneinrichtung 9 zugeordneten Keilstrennbar ist. 5 shows in a further advantageous embodiment, the Endoroboter 1 with a second releasable connection element 14 , by means of a with the control device 4 connected separating device 9 controllable solvable. To separate the clip 11 from the endorobot 1 is in the treatment situation via wireless communication 5 a corresponding control signal to the control device 4 transferable. This actuates the separator 9 so that the second releasable connection element 14 by propelling one of the separators 9 associated wedge is separable.
    [0034] Ineiner vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das zweite lösbare Verbindungselement 14 zurErzielung eines optimalen Behandlungserfolges auch mittels einesmit der Steuereinrichtung 4 verbundenen Sensors 7 sensorgesteuertlösbar.Zur Trennung des Clips 11 von dem Endoroboter 1 istvon dem Sensor 7 bei Erreichen eines vordefinierten Sensorschwellwertesein entsprechendes Steuersignal zur Betätigung der Trenneinrichtung 9 andie Steuereinheit 4 übertragbar.Auf diese Weise ist zum Beispiel ein Temperatursensor und/oder einDrucksensor einsetzbar, die/der bei Erreichen von vorgegebenen Temperaturgrenzwertenund/oder Druckgrenzwerten ein Steuersignal an die Steuereinheit 4 zurAbtrennung des Clips 11 übermitteln. Prinzipiell sindbeliebige, an den Behandlungserfolg angepasste Sensoren zur sensorgesteuertenAbtrennung des Clips 11 einsetzbar.In an advantageous embodiment of the invention, the second releasable connecting element 14 to achieve optimal treatment success also by means of a control device 4 connected sensor 7 sensor-controlled solvable. To separate the clip 11 from the endo robot 1 is from the sensor 7 upon reaching a predefined sensor threshold, a corresponding control signal for actuating the separator 9 to the control unit 4 transferable. In this way, for example, a temperature sensor and / or a pressure sensor can be used, the / on reaching of predetermined temperature limits and / or pressure limits a control signal to the control unit 4 for separating the clip 11 to transfer. In principle, any adapted to the treatment success sensors for sensor-controlled separation of the clip 11 used.
    [0035] 6 zeigtden Endoroboter 1 aus 5, wobeidas zweite lösbareVerbindungselement 14 gelöst ist und wobei der das Gewebeverklemmende Clip 11 im Gewebe 12 zurückbleibtund wobei der Endoroboter 1 aus seiner Behandlungslagefrei navi gierbar ist. Der Endoroboter 1 kann auf dieseWeise im Fall einer Darmbehandlung auf natürlichem Wege ausgeschiedenwerden und muss nicht notwendiger Weise durch einen operationellenEingriff aus dem Körperinnereneines Lebewesens entfernt werden. Der Clip 11 hingegenbleibt so lange in der Behandlungslage, bis das zwischen der Zange 10 desClips 11 befindliche Gewebe abstirbt und sich von dem restlichenGewebe 12 trennt. Der auf diese Weise abgetrennte Clip 11 kann,wie im Fall des Endoroboters 1, anschließend aufnatürlichemWege ausgeschieden werden. 6 shows the endo robot 1 out 5 , wherein the second releasable connecting element 14 is solved and wherein the tissue jamming clip 11 in the tissue 12 lags behind and being the endo robot 1 From his treatment situation free navi is gable. The endorobot 1 In this way, it can be excreted naturally in the case of a bowel treatment and does not necessarily have to be removed from the interior of a living organism by an operational intervention. The clip 11 on the other hand, it remains in the treatment position until it is between the forceps 10 of the clip 11 located tissue dies away from the remaining tissue 12 separates. The clip cut off in this way 11 can, as in the case of the Endoroboters 1 , then excreted naturally.
    [0036] Ineiner weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist derClip 11 als therapeutisches Mittel einsetzbar, wobei durchdie Verklemmung von Gewebe, wie es zum Beispiel in 6 derFall sein kann, eine Blutung stoppbar ist. Darüber hinaus ist es auch denkbar,dass offene Schnittwunden durch Verklemmung des an die Schnittwundeangrenzenden Gewebes mittels eines Clips 11 schließbar sind.In a further advantageous embodiment of the invention, the clip 11 can be used as a therapeutic agent, wherein by the jamming of tissue, as for example in 6 the case may be, a bleeding is stopable. In addition, it is also conceivable that open cuts by jamming of adjacent to the cut tissue by means of a clip 11 are closable.
    [0037] 7 zeigtin einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung den Endoroboter aus 5,wobei der Clip 11 zur Abtrennung des zu verklemmenden Gewebesim Sinne einer Gewebeprobeentnahme vorgesehen ist. Die 5 zeigtden Clip 11 bereits in der Rückstellposition, bei der sichzwischen der Zange 10 des Clips 11 eine Gewebeprobebefindet. Zweckmäßigerweiseist die Zange 10 des Clips 11 derart ausgestaltet,dass sich die der Zange 10 zugeordneten Zangenbacken inder Führungdes Endoroboters 1 zur Abtrennung des Gewebes in der Rückstellpositionvollständigschließen. 7 shows in a further advantageous embodiment of the Endoroboter 5 , where the clip 11 is provided for the separation of the tissue to be clamped in the sense of a tissue sample removal. The 5 shows the clip 11 already in the reset position, when between the pliers 10 of the clip 11 a tissue sample is located. Conveniently, the pliers 10 of the clip 11 designed such that the forceps 10 associated jaws in the leadership of Endoroboters 1 Close to remove the tissue in the reset position.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1]
    Vorrichtung (3) zum Verklemmen von Gewebe (12)mittels eines in einem menschlichen oder tierischen Hohlorgan ineine Behandlungslage bringbaren Endoroboters (1), enthaltend: – einenClip (11), der in einer Führung gelagert und in einedas Gewebe (12) umgreifende Vorstellposition vorstellbarbzw. in eine das Gewebe (12) verklemmende Rückstellpositionrückstellbarist, – eineTreibeinrichtung (8), mit welcher der Clip (11) indie Vorstellposition vorstellbar und in die Rückstellposition rückstellbarist – eineSteuereinrichtung (4), mit welcher die Treibeinrichtung(8) zum Vorstellen und Rückstellen des Clips (11)ansteuerbar ist.Contraption ( 3 ) for clamping tissue ( 12 ) by means of an endorobot can be brought into a treatment position in a human or animal hollow organ ( 1 ), containing: - a clip ( 11 ), which are stored in a guide and in a tissue ( 12 ) encompassing Vorstellposition conceivable or in a tissue ( 12 ) can be reset jamming reset position, - a driving device ( 8th ), with which the clip ( 11 ) is conceivable in the Vorstellposition and resettable in the reset position - a control device ( 4 ), with which the driving device ( 8th ) to introduce and reset the clip ( 11 ) is controllable.
    [2]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 1, wobei der Clip(11) mit dem Endoroboter (1) fest verbunden ist.Contraption ( 3 ) according to claim 1, wherein the clip ( 11 ) with the endorobot ( 1 ) is firmly connected.
    [3]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 1, wobei der Clip(11) überein lösbaresVerbindungselement (13 bzw. 14) mit dem Endoroboterlösbarverbunden ist.Contraption ( 3 ) according to claim 1, wherein the clip ( 11 ) via a detachable connecting element ( 13 respectively. 14 ) is releasably connected to the endorobot.
    [4]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 3, wobei das lösbare Verbindungselement(13 bzw. 14) fernsteuerbar lösbar ist.Contraption ( 3 ) according to claim 3, wherein the releasable connecting element ( 13 respectively. 14 ) remotely controllable solvable.
    [5]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 3, wobei das lösbare Verbindungselement(13 bzw. 14) sensorgesteuert lösbar ist.Contraption ( 3 ) according to claim 3, wherein the releasable connecting element ( 13 respectively. 14 ) is sensor-controlled solvable.
    [6]
    Vorrichtung (3) nach zumindest einem derAnsprüche3 bis 5, wobei das lösbareVerbindungselement (13 bzw. 14) mittels einerTrenneinrichtung (9) lösbarist.Contraption ( 3 ) according to at least one of claims 3 to 5, wherein the releasable connecting element ( 13 respectively. 14 ) by means of a separating device ( 9 ) is solvable.
    [7]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 3, wobei das lösbare Verbindungselementin Form einer Sollbruchstelle (13) ausge bildet ist.Contraption ( 3 ) according to claim 3, wherein the releasable connecting element in the form of a predetermined breaking point ( 13 ) is trained.
    [8]
    Vorrichtung (3) nach Anspruch 2, wobei der Clip(11) zur Abtrennung des zu verklemmenden Gewebes im Sinneeiner Gewebeprobeentnahme vorgesehen ist.Contraption ( 3 ) according to claim 2, wherein the clip ( 11 ) is provided for the separation of the tissue to be clamped in the sense of a tissue sample removal.
    [9]
    Vorrichtung (3) nach zumindest einem derAnsprüche1 bis 6, wobei der Clip (11) als Verankerungsmittel für den Endoroboter(1) in der Behandlungslage vorgesehen ist.Contraption ( 3 ) according to at least one of claims 1 to 6, wherein the clip ( 11 ) as anchoring means for the endorobot ( 1 ) is provided in the treatment position.
    [10]
    Vorrichtung (3) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis7, wobei der Clip (11) als therapeutisches Mittel vorgesehenist.Contraption ( 3 ) according to at least one of claims 1 to 7, wherein the clip ( 11 ) is provided as a therapeutic agent.
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    法律状态:
    2005-12-29| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2006-12-07| 8364| No opposition during term of opposition|
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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    US11/139,694| US20050273139A1|2004-06-01|2005-05-31|Device for clamping tissue|
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